زال در سفری به کابل وصف رودابه، دختر مهراب شاه، را شنید که می‌گفتند از ماه زیباتر است. رودابه نیز آوازهٔ دلاوری زال را شنیده بود و هر دو پیش از دیدار، دل به هم باختند. اما مهراب از نژاد ضحاک بود و چنین پیوندی ناممکن می‌نمود.
با یاری کنیزکان پنهانی دیدار کردند. رودابه گیسوی بلندش را از بالای کاخ فروهشت تا زال از آن بالا رود. اما زال نخواست او را بیازارد؛ گیسویش را بوسید، کمند انداخت و از آن بالا رفت. با هم پیمان وفاداری بستند. چون پدران و منوچهر شاه آگاه شدند، کار به جنگ نزدیک شد؛ تا آن‌که ستاره‌شناسان گفتند از این پیوند بزرگ‌ترین پهلوان ایران زاده خواهد شد و همه رضایت دادند.
زادن فرزندشان چنان دشوار بود که رودابه تا پای مرگ رفت. زال پری از سیمرغ را آتش زد. سیمرغ آمد و آموخت که چگونه کودک را با شکافتن پهلوی مادر بیرون آورند و زخم را با گیاه درمان کنند. رستم چنین زاده شد، به بزرگی کودکی یک‌ساله. رودابه گفت: «برستم»، یعنی رها شدم، و به روایت شاهنامه نام رستم از همین است.